动态UP6工业机器人运动轨迹的实时规划

被引：5

作者：

夏朝猛

钱新恩

刘白雁

机构：

[1] 湖北汽车工业学院电气工程系

[2] 武汉科技大学机械工程系湖北十堰武汉科技大学机械工程系

[3] 湖北武汉

[4] 湖北十堰

来源：

湖北汽车工业学院学报 | 2005年 / 01期

关键词：

动态规划; 实时性; Motocom32软件;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

介绍了一种对运动中机器人的轨迹进行实时规划的方法。利用M otocom软件从机器人控制柜获取其当前的运动程序文件,通过一种轨迹规划算法,对运动中的机器人的轨迹进行实时规划,重组为运动程序文件,再通过M otocom32将文件上传给机器人控制柜,并使机器人按规划后的程序继续运行。这样便实现了对运动中机器人轨迹的实时规划。实验证明,这种轨迹规划的方法实时性较好,满足了一般工厂运行的要求。

引用

页码：42 / 45

页数：4