基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究

被引：10

作者：

金明杰 ^{[1
]}

楼云江 ^{[1
]}

刘冠峰 ^{[2
]}

凌强 ^{[3
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程与自动化学院

[2] 广东工业大学机电工程学院

[3] 中国科学技术大学自动化系

来源：

中国科学技术大学学报 | 2012年 / 42卷 / 06期

关键词：

工业机器人; 运动规划; 空间分割; 碰撞检测;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

提出了一种基于PRM(probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方法解决了机器人静止姿态碰撞检测问题,并结合自适应动态碰撞检测算法,实现在不降低计算精度的前提下,提高运算速度,使规划结果具有完备性.

引用

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页数：8