空间并联机器人机构的特殊位形分析

被引:15
作者
黄真
曲义远
机构
[1] 东北重型机械学院机械工程二系
关键词
机器人; 并联多环; 特殊位形;
D O I
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中图分类号
学科分类号
摘要
本文通过对并联机器人机构的几何特性分析,利用空间螺旋理论建立螺旋方程,由并联机器人机构的静力平衡条件,从中导出了该机构特殊位形的判别矩阵。通过对判别矩阵的进一步研究,给出了并联机器人一种特殊位形存在的条件,发现并证明ε存在与位置无关的机构几何奇异形。
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共 3 条
[1]  
A New Approch to the Study of Special Configurations of Manipulators. Zhang Q=X and Huang Q. . 1984
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