一种月球车视觉系统的匹配算法

被引：6

作者：

王保丰 ^{[1
]}

唐歌实 ^{[1
]}

李广云 ^{[2
]}

邢帅 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京航天飞行控制中心

[2] 解放军信息工程大学测绘学院

来源：

航空学报 | 2008年 / 01期

关键词：

月球车; 立体视觉; 导航; 图像匹配; 核线;

D O I：

暂无

中图分类号：

V476.3 [月球探测器];

学科分类号：

082503 ;

摘要：

对采用双目视觉来实现月球车自主导航提出了一种快速匹配的方法。首先,对相机的内外参数进行精确地标定,通过两相机的外参数对图像进行核线纠正,生成消除上下视差的核线;然后,在核线图像上,采用相关系数法进行由少到多的粗匹配,对匹配结果进行多重的检验,接着用最小二乘方法进行亚像素的精确匹配;最后,在匹配的像点间构建Delaunay三角网,建立两图像重叠区域的匹配关系,实现稠密匹配。对该方法进行了多组实验,实验结果表明:该方法可以快速、可靠地实现稠密的图像匹配。

引用

页码：117 / 122

页数：6

共 10 条

[1] 基于相关系数的相关匹配算法的研究 [J].