共 1 条
[1]
四足仿生机器人稳定性判定方法
被引：79
作者：
王鹏飞
黄博
孙立宁
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所
来源：
关键词：
四足机器人;
压力中心;
稳定性;
稳定裕度;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242.6 [智能机器人];
学科分类号：
080208 [智能装备与机器人];
摘要：
为了准确评定足式机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了采用支撑面压力中心至机器人各足支撑点构成的支撑多边型各边的最短距离来评定机器人的行走稳定性的一般准则.根据该准则,引入了最小稳定距离概念,并将该判定准则转化为重心在支撑面的投影到支撑多边形边缘的最短距离来间接判定机器人的稳定性及稳定裕度,方便了计算.通过仿真讨论了干扰项、重心高度、支撑面倾角以及机器人质量等变量与稳定性的关系,最后给出了实验,验证了一般准则的有效性.
引用
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页码：1063 / 1066
页数：4
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