共 2 条
[1]
机器人学[M]. 机械工业出版社 , 熊有伦等编著, 1993
[2]
机器人机构学[M]. 机械工业出版社 , 马香峰主编, 1991
Stewart并联机器人位置空间解析
被引：51
作者：
黄田
汪劲松
D.J.Whitehouse
机构：
[1] 天津大学机械工程系!天津
[2] 清华大学精密仪器与机械学系!北京
[3] DepartmentofEngineeringUniversityofWarwick!CoventryCVAL
[4] UK
来源：
关键词：
并联机器人;
工作空间;
灵活度;
微分几何;
集合论;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
以集合论和微分几何为工具 ,提出一种Stewart并联机器人操作机工作空间解析建模方法 .在定义工作空间的基础上 ,导出了在杆长和连架球铰许用锥角约束条件下求解工作空间边界的封闭解法 .该方法应用单参数包络面理论 ,将工作空间边界问题归结为对若干变心球面族的包络面求交问题 .最后 ,通过算例验证了该方法的有效性
引用
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页码：136 / 145
页数：10
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