基于触觉和肌电信号的假手模糊控制方法研究

被引:8
作者
罗志增 [1 ]
杨广映 [2 ]
机构
[1] 杭州电子科技大学机器人研究所
[2] 不详
关键词
互功率谱比值法; 肌电信号; 噪声; 模糊控制器;
D O I
10.13973/j.cnki.robot.2006.02.025
中图分类号
TP241 [机械手];
学科分类号
摘要
提出了一种带触觉反馈的肌电假手模糊控制方法.该方法在有效识别肌电信号(MES)的基础上,实现了基于触觉与肌电信号的假手仿生控制.为了消除肌电信号的个体差异,使其能可靠应用于非特定人场合,应用互功率谱比值法对肌电信号进行处理,并分析互功率谱的各项参数和对应肢体动作变化之间的关系,消除了肌电信号实际测量中不可测噪声的干扰.采用特别设计的模糊控制器控制假手动作的步进量,实现了肌电假手对多种不同物体的稳定抓取.实验表明这种组合方法不仅可以获得较高的动作模式识别率,而且能有效地降低被抓取物体的损坏.
引用
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页数:5
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共 2 条
  • [1] 机器人感觉与多信息融合[M]. 机械工业出版社 , 罗志增,蒋静坪著, 2002
  • [2] 智能控制技术[M]. 机械工业出版社 , 韦巍编, 1999