多传感器组合的移动车载数据采集系统研究

被引：5

作者：

陈允芳 ^{[1
]}

叶泽田 ^{[2
]}

张恒铁 ^{[3
]}

石波 ^{[1
]}

机构：

[1] 山东科技大学地球信息科学与工程学院

[2] 中国测绘科学研究院

[3] 泰安市公路局一处

来源：

传感器与微系统 | 2006年 / 12期

关键词：

多传感器融合; 差分GPS; 惯性测量装置; 卡尔曼滤波;

D O I：

10.13873/j.1000-97872006.12.008

中图分类号：

TP274.2 [];

学科分类号：

摘要：

多传感器数据融合作为一门新兴前沿技术,已广泛应用于许多研究领域。三维信息快速采集是真实建模与三维虚拟现实的关键。提出了一种基于多传感器融合的车载移动式三维数据快速采集系统,集成了激光扫描仪、线/面阵CCD相机及GPS与IMU等多种传感器,以完成城市路面街道和建(构)筑物的三维数据自动采集。重点探讨了定位定姿方案设计及其实现,将GPS和IMU数据通过卡尔曼(Kalm an)滤波进行融合,可推测出整个系统及各传感器的位置和最佳姿态估计,以快速获取城市目标的地理坐标和三维建模信息,重建城市路面街道的三维真实场景。

引用

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