一种新的两轮自平衡电动车控制方法

被引：3

作者：

段其昌 ^{[1
]}

翁珏 ^{[1
]}

李丰兵 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 重庆大学自动化学院

[2] 桂林电子科技大学数学与计算科学学院

来源：

计算机应用研究 | 2013年 / 30卷 / 12期

关键词：

自平衡控制; 卡尔曼滤波; 直接转矩电流; 滑模变结构控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

U469.72 [电动汽车];

学科分类号：

0807 ;

摘要：

为了克服目前两轮自平衡电动车控制系统存在的噪声和漂移误差大,受扰后调节时间长,超调量较大等问题,提出了一种新的控制方法。该方法基于卡尔曼信号融合滤波,构建了直接转矩电流伺服单元,对电动车进行滑模变结构控制。实验表明滤波后倾角度噪声误差由6°降到2.5°;角速度噪声误差由0.25 rad·s-1降到0.10 rad·s-1;零位漂移误差由0.25 rad·s-1降为0.08 rad·s-1;系统受扰动后,该方法调节时间更短、无超调、鲁棒性更强。实验结果均表明该方法有更好的动态性能和稳定性。

引用

页码：3678 / 3681

页数：4

共 14 条

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