3自由度气动比例/伺服机械手连续轨迹控制的研究

被引：10

作者：

陶国良

王宣银

路甬祥

机构：

[1] 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室!杭州

来源：

机械工程学报 | 2001年 / 03期

关键词：

机械手; 气动比例/伺服; 连续轨迹; 最优状态反馈; 扰动观测;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

讨论了３自由度气动比例／伺服机械手的连续轨迹控制，建立了系统的数学模型，通过采用最优状态反馈、ＰＩ环节和扰动观测补偿实现了气动比例／伺服系统的连续轨迹跟踪，并以毛笔书法轨迹为对象进行了试验研究。试验分析表明，气动比例／伺服机械手可实现较高的控制精度，在许多工业自动化领域，完全可以与价格昂贵的电动机伺服系统媲美。

引用

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