移动机器人非视觉传感器及其信号处理方法

被引：9

作者：

陈细军

叶涛

李磊

侯增广

谭民

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所

来源：

机器人 | 2003年 / 04期

关键词：

非视觉传感器; 数字信号处理器; 并行处理; 移动机器人;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.04.006

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

非视觉传感器是机器人认识和了解外部环境的重要途径 ,移动机器人常用的非视觉传感器包括超声、红外、接近传感器等 .这些传感器大多是以环或阵列的形式出现 ,因此其信号处理往往要占用机器人大量的 CPU时间 .本文提出了一种采用多 DSP控制和处理各类非视觉传感器的方法 ,给出了传感器信号处理的原理和具体实现 .同时我们引入了并行处理的机制 ,各类传感器信号处理可同时进行 ,在很大程度上提高了机器人传感器信号处理的速度 ,有利于机器人在实时动态环境中运行 .并给出了非视觉传感器信号处理的实验结果 ,验证了该方法的有效性 .

引用

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