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欠观测条件下的增量Kalman滤波方法附视频
被引：27
作者：
傅惠民
吴云章
娄泰山
机构：
[1] 北京航空航天大学小样本技术研究中心
来源：
关键词：
增量Kalman滤波;
欠观测条件;
量测方程;
系统误差;
滤波精度;
深空探测;
D O I：
10.16579/j.issn.1001.9669.2012.01.014
中图分类号：
TN713 [滤波技术、滤波器];
学科分类号：
080902 ;
摘要：
提出欠观测条件下增量Kalman滤波的概念和定义,建立增量Kalman滤波模型及其分析方法,给出主要的计算步骤。经典的Kalman滤波方法要求量测方程有较高精度,否则在递推过程中会产生较大误差。但是量测方程通常受环境因素影响较大,而且在许多实际情况(如深空探测)中不可能对所有的使用环境逐一校准量测方程。如果某量测方程没有在某一环境条件下进行验证或校准,那么在这一条件(称为欠观测条件)下使用该量测方程往往会产生未知的系统误差,从而导致较大的Kalman滤波误差。提出的欠观测条件下增量Kalman滤波方法能够成功消除这种未知的系统误差,大大提高Kalman滤波的精度。该方法计算简单,便于工程应用。
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