基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人位置工作空间的解析求解方法

被引：29

作者：

刘辛军

张立杰

高峰

机构：

[1] 清华大学精仪系!北京

[2] 燕山大学机械工程学院机电系!秦皇岛

[3] 河北工业大学机器人研究中心!

来源：

机器人 | 2000年 / 06期

关键词：

并联机器人; 运动学反解; 工作空间; 几何法; CAD;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2000.06.005

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文研究基于 Auto CAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间 (即位置工作空间 )的几何确定方法 ,该方法以机器人的运动学反解为基础 ,得出 Stewart并联机器人和 6-RTS并联机器人位置工作空间的边界方程 ,从而得出 Stewart并联机器人的位置工作空间是 6个球体的交集 ,6- RTS并联机器人在姿态给定时其工作空间是 6个相同的规则曲面体的交集 .基于 Auto-CAD平台 ,其交集以及交集的容积可以很容易的得出 ,该方法是确定六自由度并联机器人工作空间的一种简单、有效方法

引用

页码：457 / 464+469 +469

页数：9