空间刚柔性机械臂动力学模型与轨迹跟踪控制

被引：6

作者：

戈新生

姜兵利

刘延柱

机构：

[1] 北京机械工业学院

[2] 上海交通大学

来源：

机械科学与技术 | 1998年 / 04期

关键词：

刚柔性机械臂,动力学,轨迹跟踪控制;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.1998.04.031

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

针对双连杆刚柔性空间机械臂建立了非线性动力学方程，运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法，得到刚柔性机械臂部分解耦形式的控制方程。讨论了空间机械臂的轨迹跟踪问题，通过二例数值仿真计算，表明了该方法的有效控制。

引用

收藏

页码：94 / 96

页数：3

相关论文

共 2 条

[1] 空间机器人柔性臂的动力学轨迹跟踪控制 [J].

丁希仑 ;

王树国 ;

蔡鹤皋 .

机器人, 1997, (04) :17-19+42

[2]

机器人学.[M].(美)付京逊等著;杨静宇等译;.中国科学技术出版社.1989,