扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用

被引：7

作者：

谢宗武 ^{[1
]}

孙奎 ^{[1
]}

刘宏 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

[2] 德国宇航中心机器人及机电一体化研究所

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2009年 / 41卷 / 05期

关键词：

扩展雅克比方法; 冗余度机器人; 逆运动学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

采用用于冗余度机器人求解的扩展雅克比方法,通过引入次级任务实现了冗余度机器人的周期性控制.介绍了自行研制的4自由度轻型机器人,以指定的空间轨迹作为主要操作任务,采用姿态控制作为次级任务,对4自由度冗余机器人进行了逆运动学求解和实验验证.并给出了机器人关节空间的期望变量,得到了关节空间和笛卡尔空间的轨迹误差.

引用

页码：34 / 36+85 +85

页数：4