基于生物中枢模式发生器原理的四足机器人

被引：33

作者：

郑浩峻

张秀丽

关旭

汪劲松

机构：

[1] 清华大学精密仪器及机械学系

来源：

清华大学学报(自然科学版) | 2004年 / 02期

关键词：

机器人技术; 中枢模式发生器; 四足机器人; 节律运动; 生物步态; 控制;

D O I：

10.16511/j.cnki.qhdxxb.2004.02.007

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

传统由人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别。该文提出了机器人生物步态的概念。以生物的中枢模式发生器(centralpatterngenerator,CPG)模型为核心建立四足机器人运动控制系统,建立CPG网络的权重矩阵与步态的对应关系。采用不同的权重矩阵得到四足机器人的典型步态。根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器人膝髋关节运动关系方程。通过仿真验证了基于生物CPG控制机理的机器人节律运动控制方法是有效的,机器人生物步态的实现是可能的。

引用

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