一种简单的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪控制算法

被引：7

作者：

陈启军

张宏辉

王月娟

陈辉堂

机构：

[1] 同济大学控制科学与工程系上海200092

[2] 同济大学控制科学与工程系

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2004年 / S1期

关键词：

轨迹跟踪; 鲁棒自适应控制; 不依赖模型;

D O I：

10.13245/j.hust.2004.s1.015

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪 ,提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法 .控制算法是全局按指数收敛的 ,不需要知道机器人动力学模型 ,结构简单 ,计算量小 ,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内 .利用Lyapunov直接法分析了控制算法的稳定性和鲁棒性 .两关节直接驱动机器人的实验研究验证了算法的有效性 .

引用

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