电动车跷跷板自平衡系统设计

被引：12

作者：

夏鲲

张振国

丁学

陈建强

机构：

[1] 上海理工大学光电信息与计算机工程学院电气系

来源：

电子测量与仪器学报 | 2010年 / 24卷 / 02期

关键词：

AccuStar电子倾角传感器; 数字PID; 移动平均滤波法; 步进电动机;

D O I：

暂无

中图分类号：

U469.72 [电动汽车];

学科分类号：

0807 ;

摘要：

采用32位ARM芯片LPC2138作为MCU,由AccuStar电子倾角传感器获得的角度信号经移动平均滤波法作数字滤波构成检测信号,用步进电动机作为控制驱动装置,形成增量式闭环数字PID控制系统,使电动小车能自动完成在不同条件下于跷跷板上保持平衡的控制任务.实验结果表明,该系统在板长为1.6s时,初次平衡响应时间小于65s,二次平衡响应时间小于60s,平衡位置与水平位置偏差小于1.1°。

引用

页码：179 / 183

页数：5

共 8 条

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