机器人运动学反解中的奇异点处理

被引:10
作者
朱向阳
钟秉林
熊有伦
机构
[1] 东南大学机械工程系
[2] 华中理工大学机械学院
关键词
奇异点,伪逆解,Jacobian矩阵;
D O I
10.13973/j.cnki.robot.1996.05.002
中图分类号
TP242 [机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
本文研究机器人运动学反解中的奇异点处理问题,给出了机器人微分运动Jacobian矩阵J(q)条件数的一个上界,并在此基础上提出机器人关节速度阻尼伪逆解方法中阻尼系数的一种自适应调整方法,该方法可以保证在奇异点附近伪逆解的稳定性
引用
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