基于不确定信息的移动机器人地图创建研究进展

被引：28

作者：

王卫华

陈卫东

席裕庚

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所

[2] 上海交通大学自动化研究所上海

来源：

机器人 | 2001年 / 06期

基金：

国家自然科学基金重点项目; 国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

移动机器人; 地图创建; 不确定信息; 多机器人;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.06.017

中图分类号：

TP249 [应用];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

移动机器人自主的地图创建是机器人研究中一个基础且重要的问题 .本文对该领域的最新进展进行了综述 ,特别侧重于在完全未知环境中基于不确定信息的地图创建问题 .首先介绍了单机器人的地图创建方法 ,详细分析了地图表示方法、导航问题、不确定信息的描述和处理等关键技术 ;对多机器人协作的地图创建问题也根据最新文献进行了论述 .文中指出了机器人地图创建研究中所面临的主要问题 ,并探讨了将来的发展方向

引用

页码：563 / 568

页数：6

共 3 条

[1] A probabilistic approach to collaborative multi-robot localization [J].

Fox, D ;

Burgard, W ;

Kruppa, H ;

Thrun, S .

AUTONOMOUS ROBOTS, 2000, 8 (03) :325-344

[2] A Probabilistic Approach to Concurrent Mapping and Localization for Mobile Robots [J].

Sebastian Thrun ;

Wolfram Burgard ;

Dieter Fox .

Machine Learning, 1998, 31 :29-53

[3]

Mobile-robot map building from an advanced sonar array and accurate odometry .2 Chong K S,Kleeman Lindsay. International Journal of Robotics Research . 1999

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