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遥控作业器基于主动时延神经网络的感知和控制
被引：2
作者：
曾庆军
宋爱国
黄惟一
机构：
[1] 东南大学仪器科学与工程系
来源：
关键词：
遥控作业器，主、从机械手，主动时延神经网络，力觉临场感，碰撞控制;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1997.01.008
中图分类号：
TP241 [机械手];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
遥控作业器是实现未知或危险环境中作业的有力手段．由于遥控机械手大多工作在不确定的环境中，操作者难以预先知道环境目标的动力学特性，在机械手和环境发生力的交互过程中，需要考虑机械手和环境碰撞时的强非线性对控制回路的影响，因此对机械手和环境碰撞的实时感知和识别是非常重要的．本文利用接近觉传感器测量机械手顶端与环境物体的距离，提出了基于主动时延神经网络的遥控作业器的感知和控制方法．仿真实验表明了该方法的有效性和对接近觉传感器量程的要求
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