无人机航路规划的研究

被引：13

作者：

董世友

龙国庆

祝小平

机构：

[1] 中国人民解放军电子工程学院教研室

[2] 西北工业大学无人机所安徽合肥

[3] 安徽合肥

[4] 陕西西安

来源：

关键词：

Voronoi图; 三次样条插值; 航路规划; 无人机;

D O I：

10.13645/j.cnki.f.d.2004.03.006

中图分类号：

V249 [飞行控制系统与导航];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

无人机的航路规划要求满足威胁回避和可飞性。采用分层的思想,基于Voronoi图产生初始航路,利用三次样条插值法平滑航路点产生无人机可飞航路,同时利用飞行过程中的信息来更新航路进行重规划。仿真结果表明了算法的有效性。

引用

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