液压挖掘机基于轨迹规划的控制优化

被引：11

作者：

高英杰

晋艳超

董建伟

池正丽

机构：

[1] 燕山大学重型机械流体动力传输与控制实验室

来源：

中国工程机械学报 | 2006年 / 03期

关键词：

液压挖掘机; 轨迹规划; 控制优化; 智能控制;

D O I：

10.15999/j.cnki.311926.2006.03.008

中图分类号：

TU621 [挖掘机];

学科分类号：

摘要：

提出一种对液压挖掘机动臂、斗杆及铲斗实施协同优化控制以实现挖掘动作的精确有效操作.基于对液压挖掘机连杆机构的运动学分析,利用运动轨迹求逆的方法规划液压控制系统三个执行器协同工作以控制末端的运动轨迹,将挖掘机的复杂控制分解为几个单一系统的协同控制问题.研究结果表明所提出的方法可实现挖掘机的自动挖掘及自动平整操控,并为实现挖掘机的智能控制开辟了一条新的途径.

引用

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