冗余自由度机器人的运动学优化研究

被引：12

作者：

赵占芳，张启先

机构：

[1] 北京理工大学机器人研究中心，北京航空航天大学机器人研究所

来源：

关键词：

机器人；冗余；奇异性；雅可比矩阵；零空间；运动优化;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.1995.04.013

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

冗余自由度机器人的引入主要是为了利用其冗余特性解决象避障、避奇异位形等运动学控制问题．解决这些问题的途径是在机器人雅可比矩阵的零空间上进行运动学规划，其中最主要的是优化目标函数和放大系数的选取．文中着重讨论和确定了优化目标函数和放大系数的选取方法，并通过计算机仿真证明了所给出的方法是有效的．

引用

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