服务机器人手臂轨迹规划的研究

被引：6

作者：

徐新虎

李桂琴

王燕

金国军

机构：

[1] 上海大学上海市机械自动化与机器人重点实验室

来源：

关键词：

修改的D-H法; Matlab; 正逆解方程; 机器人手臂; 轨迹规划;

D O I：

10.19356/j.cnki.1001-3997.2011.02.058

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

利用D-H法建立坐标系、Matlab软件求解正逆方程和插值法处理关节变量来研究服务机器人手臂5个关节空间的轨迹规划问题,实验表明,这种轨迹规划方法是准确和可行的。通过对该方法分析,指出其实现轨迹规划的一般步骤和优缺点,最后展望该轨迹规划法的研究发展方向。

引用

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