考虑关节柔性的模块机器人动力学参数辨识

被引：61

作者：

周军

余跃庆

机构：

[1] 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

来源：

机器人 | 2011年 / 33卷 / 04期

关键词：

柔性关节机器人; 参数辨识; Optotrak3020; 最小二乘法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

提出了一种基于3维运动测量系统Optotrak3020的柔性关节模块机器人动力学模型参数辨识方法.首先将机器人的动力学模型参数化为不包括刚度力矩的线性形式,避免了参数矩阵的标定问题.激励轨迹基于有限的傅里叶级数函数,采用自适应遗传算法得出了优化的傅里叶级数系数.机器人每一关节单独跟随优化激励轨迹进行运动,同时电机位置、连杆位置、电机力矩被实时测量并记录.最后,采用经典的线性最小二乘参数辨识方法,对PowerCube模块化机器人的前3个关节进行了动力学参数辨识实验,得出了机器人动力学模型参数.

引用

页码：440 / 448

页数：9

共 3 条

[1]

一种改进的自适应遗传算法 [J].