基于单目视觉的移动机器人全局定位

被引：32

作者：

厉茂海 ^{[1
]}

洪炳镕 ^{[1
]}

罗荣华 ^{[2
]}

蔡则苏 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

[2] 华南理工大学计算机科学与工程学院

来源：

机器人 | 2007年 / 02期

关键词：

移动机器人; 全局定位; KD树; 特征提取; RANSAC; 单目视觉;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2007.02.008

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位.基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配.应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性.提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法.在实际室内环境Pioneer3机器人上进行的实验表明本文提出方法高效、可靠.

引用

页码：140 / 144+178 +178

页数：6