神经网络在机器人运动控制中的应用研究

被引：18

作者：

刘成良

张凯

付庄

曹其新

殷跃红

机构：

[1] 上海交通大学机器人研究所,上海交通大学机器人研究所,上海交通大学机器人研究所,上海交通大学机器人研究所,上海交通大学机器人研究所上海,上海,上海,上海,上海

来源：

关键词：

人工神经网络; 机器人; 运动学控制; 计算机仿真;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2003.02.018

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

运动控制是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容。本文就人工神经网络用于机器人运动学正解问题进行研究 ,通过建立机器人运动学神经网络模型 ,给出了相应的 BP算法 ,并对 2 R、3 R和 6R机器人运动学正解进行了系统的计算机仿真 ,并结合实际任务 ,在 6R焊接机器人上进行了实验验证

引用

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