共 1 条
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Caccia M,Bruzzone G,Veruggio G.Hovering and altitude control for open-frame UUVs. Proc of the IEEE International Conference on Robotics &Automation . 1999
基于超短基线的缆控水下机器人动力定位
被引：9
作者：
黄俊峰
邢志伟
李一平
机构：
[1] 中国科学院沈阳自动化研究所
来源：
关键词：
缆控水下机器人(ROV);
动力定位;
超短基线;
D O I：
10.14107/j.cnki.kzgc.2002.06.023
中图分类号：
TP242.3 [专用机器人];
学科分类号：
摘要：
动力定位 (DynamicPositioning(DP) )技术是水下机器人的关键技术之一。因此针对当前动力定位主要在缆控水下机器人 (ROV)中应用的情况 ,给出了ROV动力定位技术的实施方法。通过声学定位技术确定ROV的坐标 ,计算出与期望位姿的差 ,将其作为神经网络控制器的输入量来控制ROV ,从而进行动力定位。同时还重点研究了ROV动力定位中的主要研究内容即水声定位技术和定位控制技术的构建。
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