手臂康复机器人阻抗控制实验研究

被引：9

作者：

张立勋

杨勇

张今瑜

佟杰

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 2008年 / 01期

关键词：

手臂康复训练; 机器人; 阻抗控制; 实验研究;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

手臂康复机器人是一种用于因偏瘫、外伤等造成手臂运动障碍患者的辅助康复训练机器人,考虑到患者训练的安全性和舒适性,需要机器人有一定的柔顺性.对此,在控制模型中引入阻抗控制.建立并分析了手臂肌力训练模式目标阻抗控制模型,在此基础上进行了简化.建立了基于dSPACE实时仿真平台的半物理仿真实验系统,以回转关节为例,给出了不同控制参数下的力与关节角度曲线,分析了控制参数对控制效果的影响,结果表明控制模型的可行性和有效性.

引用

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