基于模糊卡尔曼的MEMS陀螺误差校正算法研究

在组合测姿系统中,应用MEMS陀螺仪进行载体姿态角度测量时,陀螺测量误差将导致角度发散,为此,结合各传感器的测量特性,提出一种基于模糊卡尔曼算法的姿态误差补偿方法,对MEMS陀螺仪姿态解算进行补偿。首先通过模糊推理规则对陀螺测量误差进行实时补偿,然后结合卡尔曼滤波算法对姿态状态量进行实时校正,解决了因陀螺测量误差导致的滤波发散问题。实验结果表明:模糊卡尔曼滤波算法与常规卡尔曼滤波算法相比,姿态解算精度更高,验证了基于模糊推理的卡尔曼滤波数据融合算法的可行性。