主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究

被引：10

作者：

孙立宁

荣伟彬

刘品宽

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

来源：

关键词：

遥微操作机器人; 双向力反馈; 比例缩放二端口网络模型;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2002.04.013

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统 ,建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型 ,并对控制系统的稳定性进行了分析 ,最后进行了实验研究 .实验结果表明 ,在与物体接触时 ,操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉 ,为进一步的微操作实验研究奠定了基础 .

引用

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