可跳跃式移动机器人机构设计及实现

被引：12

作者：

李保江

胡玉生

机构：

[1] 南京航空航天大学机电学院

来源：

机器人 | 2007年 / 01期

关键词：

移动机器人; 机构设计; 跳跃机构;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2007.01.010

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

构建了一个具有跳跃能力的移动式机器人.机器人在较平坦地形下采用轮式移动方式前行;遇到障碍物或沟渠时,可以进行跳跃,从而扩大运动范围.介绍了机器人机械系统的总体结构,给出了机器人的本体结构及起跳姿态,并分析了机器人的运动过程.然后,详细分析了机器人的跳跃机构、跳跃参数调节机构、倾覆翻转机构等关键机构的工作原理,给出了机构设计方案.最后,根据总体设计要求选定了机器人的一些关键参数.

引用

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