机器人手臂弹性动力学分析的高效算法

被引：1

作者：

邹积国

李德锡

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所,东北工学院机械原理教研室沈阳

来源：

关键词：

机器人手臂; 弹性动力学分析; 模态综合算法;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1988.03.003

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文提出一种用于机器人手臂弹性动力学分析的新方法,该方法采用了动力学方程缩减技术,使计算时间大为减少。在此基础上针对关节型机器人结构特点,提出了考虑手臂关节之间的弹性连接的数学模型,使计算精度得到提高,最后给出了一个实例。

引用

页码：5 / 8

页数：4