ADAMS和Matlab交互仿真的机械臂定位控制

被引：10

作者：

殷翔

董正筑

王继燕

机构：

[1] 中国矿业大学理学院

来源：

长春工业大学学报(自然科学版) | 2005年 / 04期

关键词：

ADAMS; Matlab; 定位控制; 比例微分控制; 机械臂;

D O I：

10.15923/j.cnki.cn22-1382/t.2005.04.022

中图分类号：

TP391.9 [计算机仿真]; TP241 [机械手];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

运用虚拟样机软件ADAMS和数值计算软件Matlab建立交互式仿真系统,并采用比例微分控制法(proportional derivative,简称PD)对二阶机械臂进行定位控制模拟。实验证明,使用ADAMS和Matlab交互式仿真系统将机械系统动力学建模和控制系统分离,可以避免传统机械控制的复杂性,为机械系统控制研究提供了方便。

引用

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