滑模变结构及PID组合调节器在PWM伺服系统中的应用

本文提出一种新型调节器方案－组合调节器。变结构控制器（ＶＳＣ）和ＰＩＤ调节器两种不同的调节器通过可变的加权因子组合起来，克服了ＶＳＣ在滑模线原点附近的高频颤动，提高了稳态精度。同时使直流ＰＷＭ伺服系统实现了无超调、无振荡，具有良好的鲁棒性和快速性，无静差和极强的抗扰动能力。调和了动态与稳态性能之间的矛盾。组合调节器用１台ＭＣＳ－５１单片微机实现。本文给出了实验结果。