动态环境下基于改进人工势场法的机器人运动规划

被引：19

作者：

覃柯

孙茂相

孙昌志

机构：

[1] 沈阳工业大学信息科学与工程学院

[2] 沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳

[3] 辽宁沈阳

[4] 辽宁沈阳

来源：

关键词：

改进人工势场法; 动态环境; 避障;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

提出了一种用于动态环境下的改进的人工势场法,该方法主要从两方面对传统人工势场法进行了改进:使用基于势场强度方法来取代矢量合成方法;将障碍物的运动信息引入到排斥势函数中,使传统的静态势场变为动态势场.通过这种方法可以使机器人对移动障碍物的避碰更有效.

引用

页码：568 / 571+582 +582

页数：5