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并联机器人机床运动学正、逆解
被引：5
作者：
邹豪
王启义
赵明扬
李群明
机构：
[1] 东北大学机械工程学院
[2] 中科院沈阳自动化研究所
来源：
关键词：
并联机器人机床，运动学正解，运动学逆解;
D O I：
暂无
中图分类号：
TG502.1 [机床设计与原理];
学科分类号：
080201 ;
080503 ;
摘要：
基于一般ＳＴＥＷＡＲＴ机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床．然而，机床的运动学位置正、逆解呈强非线性，求解困难．出于机床精度的需要，本研究的模型样机在结构上采用了滚珠丝杠传动，因此又带来了关节运动耦合，导致机床运动学位置正、逆解求解更加复杂．利用运动学等效的原则，引入整机等效串联机构及分支等效串联机构，以等效广义坐标为中间变量建立机床运动学正、逆解求解迭代算法．仿真与控制实验表明，该算法具有收索速度快便于实际应用等特点．
引用
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