机器人灵巧手基关节交叉耦合同步控制

被引：11

作者：

兰天 ^{[1
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刘伊威 ^{[1
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陈养彬 ^{[2
]}

金明河 ^{[1
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姜力 ^{[1
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樊绍巍 ^{[1
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刘宏 ^{[1
,3
]}

机构：

[1] 机器人技术与系统国家重点实验室

[2] 宁波GQY视讯股份有限公司

[3] 不详

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 02期

关键词：

机器人灵巧手; 交叉耦合控制; 同步控制; 轨迹跟踪;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2010.02.003

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了提高机器人灵巧手基关节的轨迹跟踪精度,提出了包含同步误差和位置误差反馈项及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制策略,并建立了手指动力学模型.基于李亚普诺夫稳定性理论证明了所提出的控制策略能够使同步误差和位置误差均收敛到0,并且保证了系统的渐近稳定性.与传统非同步控制的PD加摩擦力补偿算法和轨迹跟踪控制算法进行比较,实验结果验证了所提出控制策略的有效性.

引用

页码：150 / 156+165 +165

页数：8