基于μ理论的永磁直线同步电机鲁棒重复控制

永磁直线同步电机(permanent-magnet linear synchronous motor,PMLSM)伺服系统具有高速、高响应和直接驱动等优点,但其端部效应引起的与位移相关的周期性推力波动、摩擦力及参数变化等不确定性降低了系统的伺服性能。为了削弱周期性扰动及参数变化不确定性的影响,将重复控制和结构奇异值理论(μ理论)相结合,利用线性分式变换(linear fractional transformation,LFT)将鲁棒重复控制问题转换成H∞最优控制问题,采用D-K迭代法设计鲁棒重复控制器(robust repetitive controller,RRC),实现系统的稳定性和鲁棒性,提高系统的跟踪特性。仿真结果表明,该控制方案有效抑制了PMLSM伺服系统的周期性扰动及不确定性,提高了系统的鲁棒性和跟踪特性。