用改进的Rao-Blackwellized粒子滤波器实现移动机器人同时定位和地图创建

被引：33

作者：

厉茂海 ^{[1
]}

洪炳熔 ^{[1
]}

罗荣华 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

[2] 华南理工大学计算机科学与工程学院

来源：

吉林大学学报(工学版) | 2007年 / 02期

关键词：

自动控制技术; 移动机器人; 同时定位和地图创建; Rao-Blackwellized粒子滤波器; 单目视觉; 进化策略; 尺度不变特征变换;

D O I：

10.13229/j.cnki.jdxbgxb2007.02.031

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重新采样方案实现了室内移动机器人同时定位和地图创建。在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型,通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用Unscented卡尔曼滤波更新特征,特征点的匹配采用基于KD-Tree的高维特征点快速匹配算法。在实际Pioneer 3移动机器人上进行的实验结果表明,本文提出的方法是可行的。

引用

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