一种带干扰力补偿的液压并联机器人MRACS

被引：17

作者：

孔令富

黄真

蔡鹤皋

机构：

[1] 蔡山大学计算机系，哈尔滨工业大学

来源：

机器人 | 1995年 / 04期

关键词：

并联机器人，模型参考自适应系统，力补偿控制，仿真;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1995.04.004

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

本文依据６－ＤＯＦ液压并联机器人特点，对其液压主动关节提出了一种带干扰力补偿的且只用系统输入输出检测量，不用其他导数状态量，实时计算量小，易于工程实现的ＭＲＡＣＳ．文中对所给ＭＲＡＣＳ进行了多种情况的仿真研究和对系统干扰力补偿算法及实现进行了详细的论述，仿其与分析结果表明：文中系统稳定可靠，且具有良好的跟踪精度。

引用

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