冗余度大型射电望远镜广义Stewart平台

鉴于新一代大型射电望远镜的悬索舱体系统与Ｓｔｅｗａｒｔ平台机构在工作原理上　的相似性，将悬索舱体系统视为广义Ｓｔｅｗａｒｔ平台。为了消除系统的力奇异性，通过增加冗　余悬索，构造了冗余度大型射电望远镜广义Ｓｔｅｗａｒｔ平台。利用作用于舱体的悬索张力与载　荷之间的Ｊａｃｏｂｉａｎ变换矩阵的行列式与条件数，描述了系统工作空间内力奇异性的特点，以　及冗余驱动力消除系统力奇异性的显著效果。