基于SUT-EKF的DGPS/DR组合定位算法

被引：4

作者：

石杏喜 ^{[1
]}

王铁生 ^{[2
]}

黄波 ^{[3
]}

赵春霞 ^{[3
]}

机构：

[1] 南京理工大学理学院

[2] 华北水利水电学院资源与环境学院

[3] 南京理工大学计算机科学与技术学院

来源：

测绘学报 | 2010年 / 39卷 / 05期

关键词：

尺度无迹变换; 扩展卡尔曼滤波; 移动机器人; 组合定位;

D O I：

暂无

中图分类号：

P228.4 [全球定位系统（GPS）];

学科分类号：

081105 ; 0818 ; 081802 ;

摘要：

针对基于DGPS/DR的移动机器人组合定位问题,采用一种尺度无迹变换扩展卡尔曼滤波(SUT-EKF)算法。根据组合定位系统中的状态方程是非线性的,并且观测方程是线性的特点,将SUT预测移动机器人位姿,利用EKF融合最新观测值更新机器人位姿。该算法在状态预测阶段避免计算Jacobian矩阵,从而有效地减小线性化对非线性系统误差的影响。仿真结果表明,该算法具有较好的滤波精度和稳定性。

引用

页码：528 / 533

页数：6

共 6 条

[1] 一种基于SR-UKF的GPS/DR组合定位算法 [J].