基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制

被引：3

作者：

陈旭潮 ^{[1
]}

曹志强 ^{[1
]}

于莹莹 ^{[1
]}

周超 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2015年 / S1期

基金：

北京市自然科学基金;

关键词：

四旋翼飞行器; 悬停控制; 反步法; 视觉伺服; 图像矩; 动力学模型;

D O I：

10.13245/j.hust.15s1002

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

提出了一种基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制方法.选取图像矩为特征,利用机载惯性测量单元的数据,通过投影到虚拟成像平面上以简化由飞行器线运动和角运动耦合所导致的雅克比矩阵的复杂结构.进而结合四旋翼飞行器的动力学模型,建立视觉伺服的动力学模型,在近似线性化的基础上,采用反步法设计控制器实现飞行器的悬停控制.最后通过实验验证了该方法的有效性.

引用

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页数：4

共 3 条

[1] Combining Stereo Vision and Inertial Navigation System for a Quad-Rotor UAV [J].

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Alejandro Enrique Dzul López ;

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[2] An integrated GPS/MEMS-IMU navigation system for an autonomous helicopter [J].

Wendel, Jan ;

Meister, Oliver ;

Schlaile, Christian ;

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[3]

Visual-inertial fusion for quadrotor micro air vehicles with improved scale observability .2 Abeywardena D,Wang Z,Kodagoda S,Dissanayake G. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation . 2013

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