一种新的路径编码机制在移动机器人路径规划中的应用

被引：17

作者：

蔡自兴

彭志红

机构：

[1] 中南大学信息科学与工程学院!长沙

来源：

机器人 | 2001年 / 03期

基金：

湖南省自然科学基金;

关键词：

移动机器人; 路径规划; 遗传算法; 定长十进制编码;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.03.009

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对基于遗传算法的移动机器人路径规划 ,本文提出了一种新的定长十进制路径编码机制 .首先 ,将移动机器人所处环境中的障碍物表示成多边形的形式 ,并对各障碍物顶点用十进制进行任意编号 ,然后将移动机器人的路径编码成定长为所有障碍物顶点个数之和的十进制染色体串 .串中 ,非零位上的十进制值表示路径经过了相应编号的顶点 ,各顶点在串中的顺序就是它们在路径中的顺序 .此编码方式克服了已有的变长编码机制及定长二进制编码机制需特殊遗传操作算子和特殊解码的缺陷 ,使得算法更加简单有效 .

引用

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