基于曲柄滑块机构原理导航的农业机器人设计

被引：12

作者：

朱磊磊

陈军

白晓鸽

杨娜

苏清华

机构：

[1] 西北农林科技大学机械与电子工程学院

来源：

农业机械学报 | 2009年 / 40(S1)卷 / S1期

关键词：

农业机器人; 导航; 曲柄滑块机构; 模糊控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究开发了一种自动导航果园用履带式移动机器人,作为果园精细化作业的移动平台。机器人采用基于曲柄滑块机构原理的导航方式,以导航机构检测的姿态角和位置角作为输入量设计了模糊PID控制器。试验表明,机器人以0.15 m/s的速度直线行走时,最大跟踪误差小于0.02 m;机器人转弯半径为2 m时,最大跟踪误差小于0.05 m。

引用

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共 5 条

[1] 接触式拖拉机导航控制系统 [J].