冗余自由度机器人的运动学逆解

被引：4

作者：

王勇

王蕾

许蕴梅

机构：

[1] 山东大学机械工程学院

[2] 山东大学机械工程学院山东　济南

[3] 山东　济南

来源：

山东大学学报(工学版) | 2003年 / 03期

关键词：

冗余度机器人; 逆运动学; 优化; 优化力度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

导出了冗余度机器人基于优化力度的运动学逆解,并将优化力度函数用于冗余度机器人运动学优化控制.通过调整优化力度函数中自运动限制因子的取值,可以改变自运动速度在关节角速度中所占份额,实现人为地控制任务时间段内关节角速度的大小,使各关节角速度接近一致,实现二次优化.

引用

页码：249 / 252

页数：4

共 4 条

[1]

Null space damping method for local joint torque optimization of redundant manipulators. KANG H J,FREEMAN R A. Journal of Robotic Systems . 1993

[2]

Redundancy resolution of manipulators through torque optimization. HOLLERBACH J M,SUH K C. IEEE Journal of Robotics and Automation . 1987

[3]

Robustness issues for kinematically redundant manipulator control. NGUYEN L A,WALKER I D,DEFIGUEIREDO R J P. IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics . 1995

[4]

Automatic supervisory control of the configuration and behavior of multibody mechanisms. LIEGEOIS A. IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics . 1977

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