一种高阶滑模控制算法的改进及应用

被引：17

作者：

范金锁 ^{[1
]}

张合新 ^{[1
]}

王桂明 ^{[2
]}

王新国 ^{[2
]}

机构：

[1] 第二炮兵工程学院

[2] 部队二大队

来源：

控制与决策 | 2011年 / 09期

关键词：

高阶滑模; 虚拟控制; 准连续高阶滑模; 超螺旋算法; 平滑连续;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

针对一类高阶滑模算法收敛速度慢、控制作用不连续等不足,以二自由度轮式机器人为控制对象设计了改进算法.首先,引入虚拟控制项以增加系统相对阶的形式进行高阶滑模算法改进,得出了一种新的高阶滑模控制律.与原算法相比,系统收敛速度快、控制作用平滑连续.然后,为解决二阶超螺旋算法仅适用于系统相对阶为1的问题,以跟踪误差的高阶导数建立滑动量,构造适用于高阶系统的二阶超螺旋算法.最后,通过数值仿真验证了改进算法的有效性.

引用

页码：1436 / 1440

页数：5

共 5 条

[1]

二阶动态滑模控制在移动机械臂输出跟踪中的应用 [J].

吴玉香 ;

胡跃明 .

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