移动机器人3维路径规划方法综述

被引：36

作者：

陈洋 ^{[1
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赵新刚 ^{[1
]}

韩建达 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 武汉科技大学信息科学与工程学院

[3] 中国科学院研究生院

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 04期

关键词：

3维空间; 避障; 环境建模; 动力学约束; 搜索算法; 实时;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

按照建模原理的不同,将目前各种3维路径规划方法分为4类,阐述了各种方法的工作原理,指出了各种方法在不同应用领域的优势和劣势.分别从实时性、动态环境适应性、规划路径的光滑性、全局规划能力以及加入动力学约束的难易程度等方面进行了比较.分析结果指出,基于虚拟势场与导航函数的方法实时性最好,可在局部规划器中优先选用.基于数学优化的方法能够综合考虑各种动力学约束;而基于生物智能的方法虽然便于表达各种棘手的约束,但规划周期太长,只适用于长周期调用.

引用

页码：568 / 576

页数：9

共 7 条

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